James "Jim" Holden est le capitaine du Rossinante. Né dans le Montana sur Terre , Holden a rejoint la marine des Nations Unies , avant d'être renvoyé de manière déshonorante après sept ans de service continu. Après la destruction du Canterbury , Holden, ainsi que Shed Garvey , Naomi Nagata , Amos Burton et Alex Kamal , ont entrepris une quête pour découvrir le véritable coupable, découvrant des complots et des mystères à travers le système. Ses exploits se poursuivent à bord du Rocinante, l'élevant finalement à une reconnaissance à l'échelle du système et à sa nomination en tant que premier président de l' Union des transports.
Josephus "Joe" Aloisus Miller était un détective endurci et fatigué du monde originaire de Ceres, travailler pour Star Helix Security. Il a développé un intérêt amoureux dans OPA opérationnel Julie Mao après avoir été assignée à une affaire impliquant sa disparition, et finirait par jouer un rôle intégral dans l'épargne Terre du Protomolécule après avoir pris le contrôle de Eros.
Chrisjen Avasarala est le Secrétaire général de l'Organisation des Nations Unies. En tant que secrétaire générale, elle est chef d'État et de gouvernement de la Terre et de Luna et directrice générale de la Nations Unies. Maître politique et manoeuvre, elle a atteint l'un des plus hauts rangs du gouvernement de l'ONU sans se présenter aux élections.
Naomi Nagata est une Belter (ceinturienne) qui a grandi en prospectant des navires dans les planètes de ceinture et extérieures. Elle est une ingénieure extrêmement talentueuse et utilise son expertise pour improviser des moyens de maintenir son équipage en vie.
Alex Kamal était un pilote de marine vétéran originaire de Mars. Ayant suivi une formation militaire, il était l'un des pilotes les meilleurs et les plus précis du système Sol.
Amos Burton, anciennement connu sous le nom de Timothy, est un mécanicien de navire originaire de Terre. Actuellement, il travaille à bord du Rocinante et est l'un des quatre membres d'équipage. Mécanicien qualifié et combattant, il est un maître de la survie dans le monde des chiens-mangeurs-chiens du système et a tendance à la violence.
Marco Inaros était un menbrede l'Alliance des planètes extérieures(A.P.E) extrémiste politique et commandant du Marine libre, une faction Belter et "bras et voix militaires" autoproclamés des planètes extérieures. Il était l'architecte principal derrière le bombardement de la Terre, vraisemblablement le Bombardement du Parlement MCR et Coup de station Tycho, et l'allumeur du Conflit de la Marine libre.
Camina Drummer est un Belter, elle est la directrice adjointe de Tycho Station sous Fred Johnson, ainsi que l'ancien capitaine et commandant de station du OPAS Station Medina. Après avoir démissionné de son poste, elle a commencé un voyage en tant que chef d'un flotte de pirates prendre le relais Sohiro territoire et collecte d'une coupe de toute activité pirate. Elle a commandé le Dewalt avec sa famille l'accompagnant dans une petite flotte, avant de finalement rompre en raison des différences concernant l'affiliation à la Marine libre.
Klaes Ashford était un Belter qui a été premier officier à bord de l'OPAS Nuisette. Il a été nommé par Anderson Dawes, et a servi de commandant en second à Capitaine Camina Drummer. Ashford est largement célèbre pour sa longue carrière comme l'un des meilleurs pirates de la ceinture, pour lequel il a gagné le surnom "Le couteau fantôme de Callisto".
Juliette "Julie" Andromeda Mao était la fille cadette de Jules-Pierre Mao, le PDG de l'un des conglomérats d'entreprise les plus puissants du Système de sol, Mao-Kwikowski Mercantile. Rébellique et têtue par nature, Julie a défié son père et a nié toute implication avec ses idéaux corporatistes. Elle a rejoint un groupe d'étudiants activistes au collège. Après s'être enfui de Terre, elle est connue pour avoir voyagé la ceinture.Elle est la premier personnee à avoir était infecter par la la protomolécule.
Roberta "Bobbie" W. Draper, également appelé Gunny au MMC, était membre et sergent d'artillerie du groupe Force Recon ( Forces spéciales ) du Corps des Marines Martiennes. Pendant la majeure partie de sa vie, elle était farouchement nationaliste Martian dédié au rêve martien de terraformant Mars.
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